相机标定——四个坐标系介绍，相机标定详解，四个坐标系介绍与解析，相机标定详解，四个坐标系介绍与解析

摘要：本文介绍了相机标定中的四个坐标系，包括图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系和世界坐标系。文章详细解析了这四个坐标系的概念、作用以及相互之间的关系，为相机标定的过程提供了基础知识和理解。通过本文，读者可以更好地理解相机标定的原理和方法。

世界坐标系(Xw, Yw, Zw)

世界坐标系是一个用于描述和定位三维空间中物体位置的坐标系，通常反映真实世界下物体的位置和方向，它是一个惯性坐标系，被用作整个场景或系统的参考框架，世界坐标系的坐标值通常是绝对的，与特定的测量单位和空间尺度相关联。

像素坐标系(u, v)

像素坐标系用于描述图像中像素点的位置，在像素坐标系中，图像被分割成一个个小的图像单元，每个图像单元称为像素，像素坐标系的原点通常位于图像的左上角，水平方向为u轴，垂直方向为v轴，该坐标系以像素为单位量纲。

图像坐标系(x, y)

图像坐标系是指相机传感器成像平面的二维坐标系，即图像上的像素位置的坐标系，图像坐标系的原点在光轴与该平面的交点，x轴和y轴分别与像素坐标系平行。

相机坐标系(Xc, Yc, Zc)

相机坐标系是相机内部的一个坐标系，用于描述相机传感器内的图像信息，在相机坐标系中，以镜头光心（光学中心）为原点，Zc轴与相机的光轴一致，指向前方，Xc和Yc分别和图像坐标系的水平方向及垂直方向平行，光心与图像坐标之间的距离即为相机的焦距。

以下是这些坐标系的图示：

（插入相机标定坐标系统示意图）

通过对这些坐标系的深入理解和准确应用，我们可以更精确地进行相机标定，从而获取准确的相机参数，实现图像的空间定位和测量。