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摘要：本指南介绍了在Ubuntu 22.04系统上用PyCharm编写第一个ROS2程序的步骤。对于初学者，本指南提供了详细的指导，包括环境配置、ROS2的安装和配置、PyCharm的使用以及编写ROS2程序的基本方法。帮助初学者快速上手ROS2编程。

本指南为初学者详细介绍了如何在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2和PyCharm，并提供了使用PyCharm编写ROS2程序的基本步骤，通过本指南，读者可以轻松地开始他们的ROS2编程之旅，并利用PyCharm的便捷功能提高开发效率。

创建工作空间

你需要创建一个工作空间，这个工作空间将作为你存放所有项目文件的文件夹。

创建功能包（Package）

在终端中定位到你想要创建功能包的位置，使用ROS2的命令行工具创建一个新的功能包，你可以创建一个名为“village_li”的功能包。

创建节点文件（Node）

在“village_li”功能包内，通过PyCharm的文件浏览器，右键点击空白处，选择新建文件，命名该文件为你的ROS2节点文件，li4.py”。

编写代码

打开你的节点文件，根据ROS2的编程规范和你的需求，编写相关的代码，这可能包括定义ROS2节点、实现功能逻辑等。

配置setup.py文件（可选）

找到你的项目的setup.py文件（如果存在），根据需要进行配置添加，以便正确地安装和分发你的包，这一步对于分享和安装自定义的ROS2包是必要的。

在PyCharm终端中进行编译

在PyCharm的集成终端中，使用ROS2的编译命令（如colcon build或catkin_make）来编译你的ROS2程序，确保你的工作空间被正确配置，以便进行编译。

进行source操作

为了让系统能够识别到你的包以及其中的节点，你需要进行source操作，这通常涉及到修改环境变量或运行source命令，确保ROS2的相关路径被正确添加到系统的PATH中。

八、验证village_li包的创建情况（可选）

在终端中输入指令如ros2 pkg list，检查是否成功创建了“village_li”包，这将帮助你确认包的创建情况并确认其位置。

运行程序

确认所有设置妥当后，你可以在终端中运行你的ROS2程序，或者通过PyCharm直接运行节点文件。

查看程序运行信息（可选）

为了获取更多关于程序运行的信息，你可以使用终端切分窗口，输入相关指令进行查询，这将帮助你监控程序的运行状态、调试问题等。

注：本指南提供的图片仅用于展示和说明步骤流程，实际操作中请根据PyCharm的具体界面和你的项目需求进行操作，确保你对Python编程环境和ROS2框架有基本的了解，以便更好地完成这些步骤，遵循本指南的步骤，你可以在Ubuntu 22.04系统上顺利地使用PyCharm编写和调试ROS2程序，为后续的机器人开发打下坚实的基础。