STM32 HAL库移植MPU6050 DMP库（跟着做就能成功），STM32 HAL库MPU6050 DMP库移植指南，一步步实现成功

摘要：STM32 HAL库移植MPU6050 DMP库是一项技术操作，涉及将MPU6050的DMP（数字运动处理器）库移植到STM32微控制器上。通过遵循相关步骤和指导，用户可以成功完成移植过程，实现运动传感器数据的准确获取和处理。这一过程需要一定的技术知识和经验，但按照教程操作，即可成功实现移植。

最近在使用FreeRTOS时，需要一个MPU6050姿态传感器，在查找各种教程时，发现大多数例子并不完全满足需求，因此决定自己摸索并整理一个移植教程，如有疏漏之处，还请各位读者指正。

使用CubeMX建立工程

相关理论部分在此不再赘述，本文的目的是实现STM32F103RCT6驱动MPU6050传感器，并通过串口发送解析完成的数据，在I2C1总线上挂载MPU6050外设和OLED屏幕，实时读取并显示数据。

以下是CubeMX的配置：

1、使能I2C1：

2、使能UART1串口：

时钟及其他外设请按需配置。

移植DMP库

1、下载MotionDriver_V6.1：https://os.mbed.com/users/oprospero/code/MotionDriver_6_1

下载后会得到一个基于MSP430的工程，主要需要移植以下文件：

需要将红框中的文件添加进工程，motion_driver_test.c为测试程序，不需要添加，但可以参考其编写自己的测试程序。

2、修改：

在官方的MSP430相关的代码基础上进行修改，首先在inv_mpu.h中添加所需要的宏，并排除掉影响不大的报错：

其中STM32_MPU6050为后续需要使用的自定义宏，MPU6050为DMP库中指定的陀螺仪型号，下方的结构体没有使用到，添加此参数以排除报错。

然后在inv_mpu.c中修改原本的宏定义，并实现自己的相关函数：


如果未使用FreeRTOS，则将毫秒延时定义为HAL_Delay()函数，并删除未使用的reg_int_cb()部分，同样，在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中也修改为自己的操作函数，并将__no_operation()函数改为__NOP()，至此，DMP的初步移植工作已完成，能够编译通过。

注意：经过实测，如果想要成功读取传感器数据，还需要把inv_mpu.c中的MPU6050设备地址修改为0xD0，否则会找不到设备。

希望以上内容能帮助你更好地完成STM32移植MPU6050 DMP库的工作，如有